低耦合度半对称三平移并联机构拓扑设计与运动学分析

• 作者: 李菊 杨廷力 沈惠平 许正骁 赵一楠
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 耦合度 运动学分析 工作空间 奇异位形
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 404-411,357
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.03.046

摘要

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出一种三自由度3Pa+ 2RSS并联机构,并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特征进行分析计算,证明分析了其耦合度κ=1;建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜索方法求解了该并联机构的位置正解;导出机构位置逆解的公式,并据此分析计算了该机构奇异发生的条件;在自由度、输出和运动学分析不变的前提下,为了增大工作空间,将两条RSS支链替换为RUU支链,分析求解了机构工作空间和工作空间内部的奇异性特征.结果 表明:该机构工作空间形状规则,且内部的无奇异工作空间较大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平		131	923	16.0	25.0
2	李菊		29	288	11.0	16.0
3	杨廷力		49	369	10.0	17.0
4	许正骁		7	0	0.0	0.0
5	赵一楠		1	0	0.0	0.0