基于ROS平台机器人导航避障系统设计与开发

• 作者: 张祥 盖欣桐 贾卫平 赵洪健 黄式贤
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 ROS平台 模糊BUG2算法 导航 避障
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 16-18
• 页数: 3页
• 分类号: TP249
• 字数: 1617字
• 语种: 中文

摘要

基于ROS工业机器人开源平台,应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发.选用激光雷达作为位置传感器,融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据,采用传统定位与SLAM算法创建地图,应用AMCL算法准确确定移动机器人位置;对移动机器人使用A*算法进行全局路径规划、DWA算法进行局部路径规划,并且使用模糊BUG2算法作为核心算法实现局部避障器融入ROS规划系统中,应用C++语言开发程序,在移动机器人Robotino在地图上的两个点进行导航和避障测试.结果表明,只要合理设置机器人和障碍物之间相对运动速度,机器人可以规划出一条躲避缓慢移动障碍物、全局较优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵洪健	大连大学机械工程学院	7	17	3.0	4.0
2	贾卫平	大连大学机械工程学院	38	225	9.0	14.0
3	盖欣桐	大连大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
4	张祥	大连大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
5	黄式贤	大连大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0