零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析

• 作者: 杨廷力 沈惠平 许可 许正骁 邓嘉鸣
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 零耦合度 运动解耦 拓扑设计 工作空间 奇异位置
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 382-392
• 页数: 11页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.04.044

摘要

零耦合度(κ=0)且运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易.根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平		131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣		61	494	13.0	21.0
3	杨廷力		49	369	10.0	17.0
4	许可		11	26	4.0	4.0
5	许正骁		7	0	0.0	0.0