仿生蝠鲼机器人的设计及仿真

• 作者: 张世豪 王文亮 赵斌 韩鹏
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 仿生 蝠鲼 结构设计 仿真实验
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械设计与计算
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3196字
• 语种: 中文

摘要

以蝠鲼的躯干和胸鳍的结构与运动原理分析为基础,设计了一款仿生蝠鲼机器人.在保留蝠鲼主要行为参数的前提下,简化了复杂的身体结构.通过控制每个鱼鳍的两个自由度,较为准确地复现蝠鲼的运动状态.建立仿生蝠鲼机器人的控制曲线及表面结构的三维模型,采用Adams软件对其进行机构运动仿真(包括运动、速度及转弯实验),通过仿真来验证机器人结构及运动控制系统的正确性.