煤仓清堵机器人的控制系统设计

• 作者: 于汝 张志献 景毅
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 自平衡 STM32
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 设计?计算
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TD542
• 字数: 1491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201906001

摘要

为了实现煤仓清堵机器人机械臂的自平衡控制,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机的自平衡控制系统,该系统将STM32F103ZET6单片机作为主控制器,通过带编码器的直流电机来获得电机转速,从而计算出机械臂的重心位置,然后经过PID控制调整配重水箱的进水、出水,进而实现机械臂的自平衡控制.该控制算法使用STM32微处理器控制机械臂,实现机械臂的自动平衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志献		22	144	7.0	11.0
2	景毅		1	1	1.0	1.0
3	于汝		2	1	1.0	1.0