并联机械臂运动轨迹控制设计研究

• 作者: 仇立松 宁秋君 杨一睿 王存
• 来源期刊: 中国机械
• 关键词: 并联机械臂 双极坐标 直线插补 圆弧插补
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 工业设计
• 页码范围: 3-4
• 页数: 2页
• 语种: 中文

摘要

本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术,其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补,它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的.与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是,基于双轴极坐标逐点比较法插补在进行插补运算的过程中,不是直接控制x轴和y轴方向的进给,而是通过控制步进式电动机的旋转来实现角度的进给.根据偏差判别式,确定每个步进式电动机的转动情况,从而实现运动轨迹的控制.验证表明,设计系统的测试结果达到了预期要求.系统的开发成本很小,而且相比传统的以极坐标插补为基础的运动轨迹控制技术,其精度有所提高,误差有所减小,可靠性高,有一定的开发价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇立松		4	1	1.0	1.0
2	王存		2	0	0.0	0.0
3	杨一睿		2	0	0.0	0.0
4	宁秋君		2	0	0.0	0.0