四足机器人腿部并联机构末端位置误差分析与验证

• 作者: 李晓丹 王晓磊 金振林
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 模型 机构 误差灵敏度 位置精度
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 39-46
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4779字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.06.005

摘要

为合理确定应用于四足机器人腿部机构的2自由度平面并联机构零件制造公差范围,该文进行了并联机构末端位置误差灵敏度分析与工作空间内的位置精度预估,建立2自由度平面并联机构位置方程;采用全微分理论建立2自由度平面并联机构的误差模型,得到各误差源相对于末端位置误差的映射关系;建立机构位置误差灵敏度模型与评价指标,借助灵敏度评价指标揭示出统计意义下各几何误差源对末端位置精度的影响程度;依据3σ 原则与灵敏度评价指标,确定了各误差源的零件制造公差;采用三坐标测量仪对试验样机制造误差值进行测量,依据误差模型对末端位置精度在工作空间内的分布进行预估及实例验证.结果表明:实际位置精度值与理论位置精度预估值最大误差绝对值为0.0038 mm,最小误差绝对值为0.0015 mm,各误差值均较小,验证了误差传递模型、位置精度预估的正确性及该方法确定构件制造公差的有效性.研究结果可为四足机器人腿部机构的运动学标定、误差补偿及执行精确任务时的轨迹规划提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓磊	燕山大学机械工程学院	11	20	2.0	4.0
3	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
5	李晓丹	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	36	81	4.0	7.0