轻工业包装物品搬运机器人路径跟踪控制

• 作者: 寇舒 胡俊 费东明
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 直角坐标 搬运机器人 模糊PID 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（19）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 212-215
• 页数: 4页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.19.031

摘要

目的 为了提高直角坐标搬运机器人的定位精度,保证机器人能够按照预定路径运动.方法 介绍直角坐标机器人工作原理,并基于模糊控制理论,提出一种基于模糊PID的直角坐标机器人轨迹跟踪控制算法,并将其应用于机器人运动轨迹跟踪控制中.结果 仿真和实验结果表明,基于模糊PID的机器人控制器能够保证机器人沿预定路径运动,机器人轨迹跟踪误差能够很快收敛于0附近,该轨迹跟踪方法具有较好的抗干扰性和鲁棒性.结论 所提方法能够明显提高直角坐标机器人的路径跟踪能力,对于提升机器人运动精度具有参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	寇舒		9	3	1.0	1.0
2	胡俊		10	13	3.0	3.0
3	费东明		1	0	0.0	0.0