移动机器人机械臂运动分析及轨迹规划

• 作者: 万正海 李锻能 王冲 邓君裕
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 运动学 动力学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 56-60,68
• 页数: 6页
• 分类号: TH16
• 字数: 3053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.23.012

摘要

以自行研制的移动双臂机器人为对象,采用D-H参数建模法建立双臂机器人数学模型,利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立机器人手臂关节的运动学模型,分析机器人的运动学问题和基于关节空间的轨迹规划问题.通过Solid?Works建立双臂机器人的三维模型并导入Adams仿真软件,对虚拟样机模型进行动力学仿真分析.通过仿真验证了双臂机器人的设计可以满足工作性能的要求,为评价其力学指标和后续的驱动系统的硬件选型提供了重要的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李锻能	广东工业大学机电工程学院	61	494	11.0	19.0
2	王冲	广东工业大学机电工程学院	5	10	2.0	3.0
3	邓君裕	广东工业大学机电工程学院	4	8	2.0	2.0
4	万正海	广东工业大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0