基于麦克纳姆轮的AGV运动路径规划

• 作者: 杨海涛 王子昊 袁巍
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: AGV 麦克纳姆轮 单片机 A*算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（16）
• 所属期刊栏目: 技术创新与应用
• 页码范围: 228-230
• 页数: 3页
• 字数: 1840字
• 语种: 中文

摘要

在现代自动化的物流运输过程中,狭小有限的活动空间内,需要灵活稳定的AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)移动平台.传统普通轮子的AGV具有较大的转弯半径且运行精度低.本文提出了一种基于麦克纳姆轮的AGV移动平台,以STM32单片机为控制中心,四个轮子单独驱动并闭环PID控制,可进行全方向的移动.并采用A*算法进行路径规划,在存在障碍物的环境下,为基于麦克纳姆轮的AGV移动平台计算并生成出安全的最优路径.经过实际试验,得出该AGV具有良好的灵活准确性,验证了控制结构和A星算法的有效性和实用性.