踝关节康复机器人主动训练柔顺控制研究

• 作者: 刘延斌 庞翔元 张彦斌 郭冰菁 韩建海
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节康复机器人 主动康复训练 力跟踪 柔顺控制 气动肌肉
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 54-60
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-9082

摘要

为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无误差力跟踪方法和主动训练柔顺控制策略.建立了踝关节康复机器人的动力学模型,基于阻抗控制理论研究了无误差力跟踪的轨迹规划方法,运用李亚谱诺夫稳定性理论提出了气动肌肉冗余并联驱动的柔顺控制策略,以助力和抗阻两种主动训练模式力例,进行了康复训练控制仿算,结果表明,所提出的力跟踪方法和柔顺控制策略不仅能确保主动训练的安全性,还能为训练提供任意而准确的助力和阻力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延斌	河南科技大学机电工程学院	58	317	11.0	15.0
5	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
6	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
7	郭冰菁	河南科技大学机电工程学院	38	220	8.0	13.0
8	庞翔元	河南科技大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0