悬挂负载空中机器人的抗摆控制

• 作者: 常乐 张秋雁 李捷文 杨忠 王少辉
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 空中机器人 无人机 悬挂负载 抗摆控制 滑模控制 分层滑模 积分反步 可变边界层
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 智能科学与技术
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201906003

摘要

为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题,本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器.首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型,基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器,并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象.最后使用MATLAB和Adams联合仿真,验证控制器的有效性.结果表明,设计出的控制器具有良好的抗摆效果,满足系统要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	张秋雁	贵州电网有限责任公司电力科学研究院	33	53	5.0	6.0
3	常乐	南京航空航天大学自动化学院	2	1	1.0	1.0
4	王少辉	南京航空航天大学自动化学院	2	1	1.0	1.0
5	李捷文	南京航空航天大学自动化学院	3	1	1.0	1.0