基于ROS的液压重载机械臂避障仿真

• 作者: 乔志峰 曹秀芳 杨秀萍 王收军 袁昌耀 霍寒旭
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压重载机械臂 避障 ROS RRT算法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 字数: 2231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2020.03.007

摘要

为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变化的曲线.仿真结果表明机械臂在障碍物环境中实现了自动避障,该方法为在复杂障碍环境下进一步改进规划算法提供了直观便捷的方法.