基于ROS的机械臂模型构建及优化方法研究

• 作者: 何永艳 王凯凯 陈永平
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂建模 机器人操作系统 模型优化
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9|TP242.2
• 字数: 1598字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2020.02.005

摘要

机械臂建模是开源机器人操作系统ROS的应用基础,为提高机械臂运动规划、仿真的效率,研究了基于ROS的机械臂模型URDF文件的构建方法,并采用常量定义、宏定义、文件包含等方法对URDF文件进行了精简、优化,同时介绍了一种利用三维模型生成URDF文件的方法.结果 证明,经过优化的模型可参数化地进行修改,便于二次开发,优化方法大大提高了机械臂模型构建的效率,为后续利用MoveIt、Gazebo工具对机械臂进行路径规划、仿真等操作提供了便利.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永平	上海电子信息职业技术学院机械与能源工程学院	9	6	2.0	2.0
2	何永艳	上海电子信息职业技术学院机械与能源工程学院	4	6	1.0	2.0
3	王凯凯	上海电子信息职业技术学院机械与能源工程学院	5	7	2.0	2.0