基于ROS的笛卡尔空间机械手抓取运动仿真与试验

• 作者: 周云飞 穆龙涛
• 来源期刊: 陕西工业职业技术学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械臂 UR5 ROS 笛卡尔空间 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 技术与应用
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文

摘要

为了实现分拣作业的自动化,提高工件分拣的工作效率,本文针对机械臂分拣作业从顶部进行抓取作业特点,研究了基于ROS(Robot operation system)的机械臂分拣位姿控制方法.通过ROS MoveIt!模块对机械臂分拣位姿及运动路径进行了规划,实现了分拣机械臂逆运动学求解,对分拣机械臂的运动位姿特性进行了分析.使用Solidworks创建了机械臂模型,通过sw2urdf插件转换工具,导出了机械臂的URDF的模型文件,并进行了参数配置.基于ROS对6自由度机械臂进行了运动仿真,选取开源运动规划库(OMPL)中的随机扩展树算法(RRT)进行分拣机械臂的运动规划分析并驱动UR5机械臂.结果 表明:通过对分拣机械臂分拣位姿进行了运动控制,确定了机械臂的分拣位姿和运动轨迹,得出了机械臂的工具端旋转的最大半径值和工件抓取的位置.该方法可提高工业分拣机器人抓取物体的成功率,对于机器人的自主抓取物体的研究具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周云飞		6	29	3.0	5.0
2	穆龙涛		3	0	0.0	0.0