6自由度工业机器人运动轨迹优化方法研究

• 作者: 刘贝贝 吴金强 孔庆博 袁亮
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 标准D-H参数 5次多项式 均匀B样条 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3111字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.02.003

摘要

针对工业机器人利用5次多项式规划出的轨迹连续但不光滑,导致其工作中产生机械冲击和振动的问题,提出一种5次多项式融合均匀5次B样条的轨迹规划方法.以埃夫特ER3 A-C60型工业机器人为研究对象,基于标准D-H参数法建立其数学模型,利用Matlab Robotics Toolbox进行正逆运动学求解并验证了建立模型的正确性.在避开障碍物的前提下,分别在5次多项式的基础上融合均匀3次B样条和均匀5次B样条对机器人轨迹进行规划仿真,得出5次多项式融合均匀5次B样条规划后得到的关节角度、角速度、角加速度关于时间的变化曲线更为光滑,最终融合均匀5次B样条进行轨迹规划,并绘制出末端轨迹图,有效减少了各关节在工作中产生的机械冲击和振动,保证了运行的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴金强	新疆大学机械工程学院	42	636	11.0	25.0
2	袁亮	新疆大学机械工程学院	65	312	10.0	14.0
3	孔庆博	新疆大学机械工程学院	2	9	1.0	2.0
4	刘贝贝	新疆大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0