基于ROS的人形机器人建模与仿真

• 作者: 向颖 杜玉晓 江鑫 王焕 袁丹鹤
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 ROS DARwIn-OP2 建模仿真
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 特约论文
• 页码范围: 6-12
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2605.2020.06.002

摘要

在人形机器人硬件设计基础上,构建ROS环境下基于DARwIn-OP2人形机器人外壳的URDF仿真模型;并利用Moveit!和Gazebo对该机器人的左手及左腿进行联合仿真.仿真结果验证了该机器人关节的可操作性和运动控制的可行性,为后续复杂运动规划等问题的研究提供基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜玉晓		55	251	9.0	14.0
2	王焕		10	16	2.0	4.0
3	袁丹鹤		4	2	1.0	1.0
4	江鑫		1	0	0.0	0.0
5	向颖		1	0	0.0	0.0