基于自动包装码垛技术的码垛机器人研究

• 作者: 代慧 朱洪雷 罗隆
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业码垛机器人 Lagrange方程 动力学仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（13）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 231-236
• 页数: 6页
• 分类号: TP246
• 字数: 3198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.13.033

摘要

目的 为了更全面地了解码垛机器人的使用性能,使其更好地应用于工程实践中,对其动力学进行理论及仿真分析.方法 采用第2类Lagrange方程对工业码垛机器人进行动力学方程计算,并运用ADAMS软件建立工业码垛机器人虚拟样机模型,考虑负载及关节转动时的摩擦,依照码垛机器人的循环工作流程进行仿真分析.结果 得出了码垛机器人的动力学方程组,码垛机器人的动力学方程与机器人的负载、部件的结构质量、运动时的加速度等具有正相关关系.仿真得到了机器人工作过程中各个关节的受力曲线图,各关节所需驱动力及力矩随着负载的增加及末端执行器的位置变化而不断增加和变化.结论 仿真结果验证了动力学理论分析的正确性,为工业码垛机器人的驱动部件的选型及控制系统的设计提供了有效的理论依据,为工业码垛机器人大范围走向工程应用实践提供了有力的技术支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗隆		17	14	2.0	3.0
2	朱洪雷		19	20	2.0	4.0
3	代慧		5	12	2.0	3.0