适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真

• 作者: 刘琦 戴振东 王炳诚
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 步态规划 足端轨迹 不同重力环境
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 92-95
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.02.022

摘要

针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态.在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系.探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学航天学院	162	2002	23.0	38.0
2	王炳诚	南京航空航天大学航天学院	3	0	0.0	0.0
3	刘琦	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0