视觉SLAM研究进展

• 作者: 左一凡 王霞
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉同步定位与创建地图 稀疏视觉SLAM 半稠密视觉SLAM 稠密视觉SLAM 视觉传感器 优化 视觉SLAM系统 度量地图
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 825-834
• 页数: 10页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.202004023

摘要

视觉SLAM是指相机作为传感器进行自身定位同步创建环境地图.SLAM在机器人、无人机和无人车导航中具有重要作用,定位精度会影响避障精度,地图构建质量直接影响后续路径规划等算法的性能,是智能移动体应用的核心算法.本文介绍主流的视觉SLAM系统架构,包括几种最常见的视觉传感器,以及前端的功能和基于优化的后端.并根据视觉SLAM系统的度量地图的种类不同将视觉SLAM分为稀疏视觉SLAM、半稠密视觉SLAM和稠密视觉SLAM 3种,分别介绍其标志性成果和研究进展,提出视觉SLAM目前存在的问题以及未来可能的发展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王霞		122	1616	23.0	33.0
2	左一凡		2	0	0.0	0.0