排爆机器人机械臂动力学模型及迭代学习控制研究

• 作者: 马莉丽
• 来源期刊: 武警工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机器人 机械臂 动力学模型 智能控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 武警装备与后勤保障研究
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了使排爆机器人机械臂关节具有良好的轨迹跟踪和位置镇定性能,采用Lagrange分析力学方法建立机械臂系统动力学方程,得到系统动力学模型,通过引入未建模动态项克服系统动力学模型的不精确性,从而设计PID型迭代学习控制器构成机械臂智能控制系统.仿真实验验证了控制器设计的有效性,实验结果表明:控制系统具有良好的轨迹跟踪和位置镇定性能;各关节具有较快的误差收敛速率;控制系统对未建模动态具有良好的适应性.