一种基于运动学约束的工业机器人轨迹规划算法

• 作者: 孙巍伟 王晗 黄民
• 来源期刊: 河南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学约束 轨迹规划 柔性化
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 电气·电子·自动化
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3987字
• 语种: 中文

摘要

为了能够实现多自由度工业机器人运动的柔性化,并满足实时性要求,提出一种基于运动学约束的工业机器人轨迹实时规划算法,该算法以机械臂运动时的速度、加速度和加加速度(加速度对时间的导数)为约束条件,可实现在线实时生成点到点的多自由度运动轨迹.采用三次多项式表达机器人的运动轨迹,保证机器人运动的柔性.将提出的轨迹生成算法运用到AuBo-i5工业机械臂上进行验证.本方法不涉及优化算法,运动轨迹可由多项式直接计算生成并发送至机器人控制器,所需计算时间极短,保证轨迹可以在一个控制周期(约1 ms)内完成,因此,该算法可快速集成在视觉或力觉的闭环反馈系统中.此外,提出一种简单有效的时间同步策略,以减小机器人轨迹跟踪时的误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
2	王晗	北京信息科技大学机电工程学院	15	13	2.0	2.0
3	孙巍伟	北京信息科技大学机电工程学院	8	12	2.0	3.0