水面救援机器人控制系统设计及控制算法研究

• 作者: 冯迎宾 张婧
• 来源期刊: 光电技术应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 控制系统 无线通讯 模糊控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 电路与控制
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

为了使水面救援机器人顺利完成海上救援任务,利用低功耗处理器MSP430设计了机器人载体控制系统.载体控制系统集成了无线通讯模块、电机驱动器、电源管理单元、GPS和电子罗盘等设备.在控制系统设计的基础上,设计了机器人自主定向模糊P+ID控制器,控制器可使机器人在水面风浪、水流干扰的情况下实现航向角闭环跟踪控制.最后,开展了水面救援机器人运动控制实验和自主定向实验,实验结果证明了所设计的控制系统方案可行,模糊P+ID控制器的控制性能优于普通PID.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯迎宾		4	3	1.0	1.0
2	张婧		2	0	0.0	0.0