基于欧几里得聚类算法的三维激光雷达障碍物检测技术

• 作者: 何磊 宗长富 文龙
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 交通运输系统工程 智能驾驶 欧氏聚类 障碍物检测 激光雷达
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 交通运输工程·土木工程
• 页码范围: 107-113
• 页数: 7页
• 分类号: U41|TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20181242

摘要

利用三维激光雷达对车辆前方障碍物进行辨识过程中,车辆的运动导致点云数据出现畸变,传统欧氏聚类方法也无法同时对远处和近处的障碍物进行精确检测,从而导致错误的聚类结果,容易出现障碍物误检或漏检的情况.针对上述问题,提出了一种对三维激光雷达点云数据去畸变的方法,同时改进了欧氏聚类方法,使其能自动更正距离阈值,从而使障碍物检测更加快速准确.对本文方法进行了实车试验,试验结果表明:本方法能同时快速准确地检测出较近和较远的障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗长富		122	2119	27.0	42.0
2	何磊		27	257	8.0	15.0
3	文龙		1	0	0.0	0.0