基于鲁棒滤波的SINS/GPS松组合导航系统的校正方法

• 作者: 尤杰 高红莲 曹松银
• 来源期刊: 扬州大学学报（自然科学版）
• 关键词: 组合导航 偏差分离 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 73-78
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 语种: 中文
• DOI: 10.19411/j.1007-824x.2020.06.013

摘要

针对松组合下的捷联式惯性导航(strapdown inertial navigation system,SINS)/全球定位(global positioning system,GPS)组合系统,研究基于鲁棒卡尔曼滤波器的组合导航系统的校正方法.首先,以SINS的误差方程作为状态方程,以SINS和GPS的位置差和速度差作为观测量,构建组合导航系统的误差模型;然后,针对模型误差采用偏差分离估计方法,设计一种新型的鲁棒卡尔曼滤波器.基于偏差分离估计的鲁棒卡尔曼滤波器仿真结果表明,松组合导航系统优于传统的SINS导航系统,而与松组合系统间接滤波下的输出校正相比,反馈校正下的位置误差和速度误差的收敛速度加快、精度提高,可以有效提高系统的导航性能.