步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真

• 作者: 李向攀 郭冰菁 闫琳 韩建海
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 步态康复机器人 人机共融 李群李代数 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 1126-1135
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0769

摘要

结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分祝仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩,验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性,为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提供理论参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李向攀	河南科技大学机电工程学院	21	52	5.0	7.0
3	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
6	郭冰菁	河南科技大学机电工程学院	38	220	8.0	13.0
18	闫琳		1	0	0.0	0.0