水上搜救机器人航迹跟踪控制器设计

• 作者: 向皓闻 周阳 文元桥 肖长诗 隋忠义 高欣国
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水上搜救机器人 S面控制 LOS 推力分配 航迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 429-434
• 页数: 6页
• 分类号: U675
• 字数: 4892字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2020.03.007

摘要

为解决水上搜救机器人航迹跟踪控制问题,以三推进器水上机器人为研究对象,设计一种间接航迹跟踪控制器,该控制器由内环航向航速控制和外环航迹制导律组成.内环航向航速控制在S面控制方法基础上加入基于反馈误差的自适应调整;外环航迹制导律在LOS (line-of-sight)算法的基础上改进前视距离的选择方式,增加航迹跟踪的灵活性.而针对推力分配冗余的问题,采用二次规划方法优化推力的分配.仿真和实验结果表明,该控制器能够实现水上搜救机器人对航迹较快较稳的跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文元桥		81	523	12.0	19.0
7	肖长诗	武汉理工大学航运学院	29	185	7.0	12.0
16	周阳	武汉理工大学航运学院	12	53	4.0	7.0
17	隋忠义	武汉理工大学航运学院	4	3	1.0	1.0
21	高欣国	武汉理工大学航运学院	3	6	1.0	2.0
22	向皓闻	武汉理工大学航运学院	1	0	0.0	0.0