基于Matlab管道内表面处理机器人驱动特性研究及仿真分析

• 作者: 施绍宁
• 来源期刊: 现代机械
• 关键词: 管道机器人 驱动特性 三轴差速 仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备|Modern Manufacturing & Process Equipment
• 页码范围: 6-13
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

针对现有清理管道内表面污物和锈蚀的管道机器人存在拖动力不足和自适应性差等缺陷,提出一种一入三出的管道机器人驱动机构,建立驱动系统的数字化模型.分析了管道内表面处理机器人驱动特性、传动关系和力矩变化特点,完善了管道机器人的设计理论.建立了管道机器人驱动系统的虚拟样机模型,利用Matlab软件分析测试了机械运动学特性.结果 表明,此管道机器人驱动机构具有很好的自适应性、较好的差动功能和较强的行走性能,可以解决拖动力不足和自适应性差的问题.