基于动力学模型的工业机器人导纳控制研究

• 作者: 叶伯生 张文彬 李本旺 陶婕妤
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学模型 导纳控制 柔顺控制 牛顿-欧拉法 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械与船舶工程
• 页码范围: 98-102,108
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.200817

摘要

提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参数,得到完整的动力学模型;在此基础上,计算机器人末端位置误差和外力,利用设计的导纳控制器实现机器人的柔顺控制,用Matlab的Simulink仿真模块验证了基于动力学模型导纳控制的有效性和可靠性.仿真结果表明:机器人末端没有与环境接触时,具有较高的跟踪精度;与环境接触时,机器人末端会产生位置误差和外力,从而实现机器人的柔顺控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶伯生	华中科技大学机械科学与工程学院	27	434	13.0	20.0
2	张文彬	华中科技大学机械科学与工程学院	7	44	4.0	6.0
3	李本旺		4	0	0.0	0.0
4	陶婕妤	华中科技大学机械科学与工程学院	1	0	0.0	0.0