一种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法

• 作者: 吴紫恒 王兵 袁书生 马小陆
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 激光雷达 虚拟墙 移动机器人 机器人操作系统 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 68-75
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对自主移动机器人系统中引导式虚拟墙方法存在传感器位置不易选取和不规则区域的虚拟墙不易设置等问题,提出1种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法:在机器人操作系统环境中,对需要设置虚拟墙的区域使用激光雷达数据模拟该区域的屏蔽墙,且作为路径规划的输入模块;在全局路径规划时考虑到虚拟墙区域,使得规划出的路径更为平滑.实验的结果表明,该方法能在地图任意位置设置任意形状的虚拟墙.