基于行为的农田巡查机器人自主行走控制方法

• 作者: 刘卉 吴厚波 孟志军 陈竞平
• 来源期刊: 江苏农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 农田机器人 行为控制 GPS 路径追踪 模糊控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 农业工程与信息技术
• 页码范围: 200-205
• 页数: 6页
• 分类号: S224.9|TP242
• 字数: 5642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15889/j.issn.1002-1302.2020.01.038

摘要

随着现代农业技术的发展,农业机械逐步向智能化、精准化方向发展,小型农田作业机器人体积小、能耗低具有较好的潜在应用价值.构建基于Seekur机器人平台、集成双天线GPS(全球定位系统)接收机和激光传感器的农田机器人系统.针对田间巡查作业进行行为解析,研究不同行为间的关系,建立基本行为库并进行程序设计.采用改进的双参数P控制方法实现机器人路径追踪控制;根据激光传感器数据探测障碍物,采用模糊控制方法实现避障;通过试验验证了上述控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘卉	首都师范大学信息工程学院	25	277	9.0	16.0
2	孟志军		19	106	6.0	9.0
3	陈竞平		2	4	1.0	2.0
4	吴厚波	首都师范大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0