高速无人机自主着陆纵向控制技术研究

• 作者: 吴了泥 孙宗华 张晗祺 曲文慧 郭志明
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 自主着陆 总能量控制系统 指数拉起 高斯伪谱法 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 881-888
• 页数: 8页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2020.06.006

摘要

为了提高无人机自主着陆的控制精度与安全性,以某型高速无人机为研究对象,在陡下滑段采用总能量控制,跟踪高度和速度同时变化的下滑轨迹;在拉起段接入速度控制,并在指数拉起的基础上,采用高斯伪谱轨迹优化方法设计出油门单调减小的速度轨迹;基于自抗扰控制方法设计升降速度控制律,实现对触地升降速度的精确控制.最后,在MATLAB/Simulink平台下搭建对象模型,对无人机自主着陆闭环控制系统进行仿真,并采用蒙特卡洛法对存在参数不确定性情况下的控制系统鲁棒性能进行验证.仿真结果表明,所提出的轨迹设计方法与控制结构能够满足着陆性能要求,控制系统具有较强的鲁棒性.