面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

• 作者: 刘茂兴 朱雄伟 熊峻峰 王化明 王斌
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 牙刷拾放 轨迹规划 动力学
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 151-154
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.03.041

摘要

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人.简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法.分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器.采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真.结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王化明	南京航空航天大学机电学院	60	531	15.0	21.0
2	王斌		4	1	1.0	1.0
3	刘茂兴	南京航空航天大学机电学院	2	4	1.0	2.0
4	朱雄伟	南京航空航天大学机电学院	2	0	0.0	0.0
5	熊峻峰	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0