含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析

• 作者: 刘宏昭 胡旭宇
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 驱动变胞并联机构 主动混联恰约束 3-RRR球面机构 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 383-390
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 6378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.01.042

摘要

不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,通过开启与锁死驱动副的方式,基于3-RRR球面机构(Sm),利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构.针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构,根据螺旋理论分析机构各构态的自由度,利用机构的结构特征和几何约束关系建立其运动学模型.此种通过开启与锁死驱动副实现并联机构变胞的方法也适用于其他变胞并联机构的构型综合,其变胞方式简便易行,全构态逆运动学求解简单,且该类变胞并联机构可有效避免变胞过程中的约束奇异和支链奇异.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	胡旭宇	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	1	1.0	1.0