6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真

• 作者: 周攀 徐向荣 朱永飞 查文斌
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 六自由度 轨迹规划 动力学
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 工业机器人
• 页码范围: 187-191
• 页数: 5页
• 分类号: TG385
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2020.01.055

摘要

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真.仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐向荣		17	43	4.0	6.0
2	朱永飞		1	0	0.0	0.0
3	查文斌		1	0	0.0	0.0
4	周攀		1	0	0.0	0.0