崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

• 作者: 刘路 孙燕 宋宇 杨冰 陈黎卿 韦东
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 履带机器人 路径跟踪 降维变系数
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 29-36
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4057字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.02.004

摘要

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法.通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验.仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于O,侧向位置误差在±0.2m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0.lm范围内,同样可在1 s内完成姿态调整.路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2.9 ～8.8cm、-14.3～21.5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈黎卿	安徽农业大学工学院	125	1123	20.0	27.0
3	宋宇	安徽农业大学工学院	24	201	8.0	14.0
7	刘路	安徽农业大学工学院	13	12	2.0	3.0
11	杨冰	安徽农业大学工学院	1	0	0.0	0.0
12	韦东	安徽农业大学工学院	2	1	1.0	1.0