基于改进A*的移动机器人路径规划算法

• 作者: 卜春光 宿一凡 石征锦 范晓亮
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全局路径规划 A*算法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 专题论述
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 分类号: TD242.6
• 字数: 2011字
• 语种: 中文

摘要

移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径.传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题.针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息,并做归一化处理.选取36阶邻域搜索矩阵,解决贴合U型弯的问题.此外,提出了基于贝塞尔曲线的后处理方法,使规划的路径曲率连续变化.通过仿真实验验证了改进算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石征锦	沈阳理工大学自动化与电气工程学院	41	54	3.0	6.0
2	卜春光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	15	154	5.0	12.0
3	宿一凡	沈阳理工大学自动化与电气工程学院	3	2	1.0	1.0
5	范晓亮	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	0	0.0	0.0