人机共存环境下巡检机器人自主移动与避障方法

• 作者: 兰冰青 李敬业 梁鹏 高学山 高锐
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 人机共存环境 巡检机器人 社会力模型 运动行为 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2020.07.019

摘要

为提高人机混杂环境中移动机器人自主巡检效率,提出一种基于模糊逻辑理论的避障方法.通过分析人类的社会行为规则,结合机器人的运动特性,建立移动机器人系统的数学模型,将人机距离、人的行为模式和人与机器人间的相对速度参数进行模糊化处理,得出基于模糊推理方法的机器人速度变化决策,利用模糊控制规则,实现模糊逻辑控制,并通过穿越和相遇2种运动行为进行了实验验证.仿真结果验证了该方法具有抗干扰性和良好的避障性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高学山	北京理工大学机电学院	19	156	7.0	12.0
2	李敬业	北京理工大学机电学院	1	0	0.0	0.0
3	高锐	北京理工大学机电学院	1	0	0.0	0.0
4	梁鹏	北京理工大学机电学院	1	0	0.0	0.0
5	兰冰青	北京理工大学机电学院	1	0	0.0	0.0