救援机器人柔性关节的设计与稳定性分析

• 作者: 展梓荃 徐信芯 焦生杰 高康平 魏孟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 救援机器人 串联弹性驱动器(SEA) 柔性关节 稳定性分析 动力学模型
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1191-1195
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200109

摘要

为了提高救援机器人在非结构环境中的顺应能力,引入传动机构等效质量的概念,考虑电机内部阻尼对弹性驱动器动力学模型的影响,建立了基于力源驱动的串联弹性驱动器动力学模型.采用PID单位负反馈的控制方式,通过Laplace变换得到系统的开环传递函数与闭环传递函数,运用Nyquist判据与Bode图分析了系统的稳定性.通过仿真实验,得到了系统的阶跃信号跟踪响应.仿真结果与频域特性分析结果对比,验证了救援机器人柔性关节结构设计的合理性与稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦生杰		167	1258	18.0	26.0
2	徐信芯		31	55	4.0	6.0
3	魏孟		6	4	1.0	2.0
4	高康平		2	0	0.0	0.0
5	展梓荃		2	0	0.0	0.0