无人机自适应姿态角度估计仿真

• 作者: 张慧 梁佳成 潘健 熊亦舟
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 卡尔曼滤波 自适应估计算法 无人机
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 53-56,129
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 字数: 2522字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计.首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法.然后,设计了采用基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,给出了能够在线估计加速度噪声协方差R和陀螺仪噪声协方差Q的自适应算法.MATLAB仿真表明单新息自适应卡尔曼滤波器在环境噪声变化时,能够更准确地获得无人机的姿态信息,提高了姿态融合精确度,提高了滤波器的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘健	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	54	259	8.0	14.0
2	张慧	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	5	8	1.0	2.0
3	熊亦舟	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	1	0	0.0	0.0
4	梁佳成	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	2	0	0.0	0.0