腰部调整对仿猫机器人跳跃轨迹的作用分析

• 作者: 庄昌瑞 张笑颜 李铁军 杨冬 陈贵亮 黄荣新
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 姿态调整 动量守恒 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1196-1201
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190208

摘要

猫是一种灵巧擅长跳跃的动物,分析猫的跳跃,有助于启发改善跳跃机器人的机构,提高机器人跳跃灵活性.以家猫作为模本,提出了有腰部结构的仿猫机构模型,研制出仿猫机器人,利用动量守恒和拉格朗日方程,建立了机器人空中动力学模型.最后令机器人模仿一家猫跳跃过程中的腰部运动,观察机器人在空中不同情况下后脚尖的运动轨迹,得出结论机器人在空中的利用腰部进行姿态调整可以增加机器人越障高度,为机器人应对突发状况提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军		66	184	8.0	10.0
2	陈贵亮		20	93	7.0	8.0
3	杨冬		41	87	5.0	8.0
4	张笑颜		2	0	0.0	0.0
5	庄昌瑞		2	0	0.0	0.0
6	黄荣新		3	0	0.0	0.0