基于LazyPRM算法的工业机械臂动态避障和轨迹规划及协调作业研究

• 作者: 肖南峰 陈星辰
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械臂 智能避障 轨迹规划 多项式插补法 五指灵巧手
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 信息·计算机
• 页码范围: 160-166,188
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 4315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.06.023

摘要

针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法.该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最短路径来避开发生碰撞的路径;然后通过仿真实验对比了传统的路径规划方法与所提出方法的性能优劣,结果表明所提出的方法满足工业机械臂在动态环境中的实时避障规划要求,避障性能优于传统方法;接着利用五次多项式轨迹插补方法对工业机械臂进行关节空间的轨迹规划,仿真表明:采用五次多项式插补法可以得到平滑的关节角度、角速度及角加速度变化曲线;最后利用装配有五指灵巧手的工业机械臂进行单手和单臂、双手和双臂协调配合,进行抓、夹、插剪、推、锤等作业,仿真实验确认了本文所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖南峰	华南理工大学计算机科学与工程学院	83	679	14.0	19.0
2	陈星辰	华南理工大学计算机科学与工程学院	2	4	1.0	2.0