电力铁塔攀爬机器人系统研究

• 作者: 候永洪 吴瑀 周海 庄红军 李军 王威 莫刚 鲁彩江
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 电力铁塔攀爬机器人 自主越障 机器视觉 模糊分类
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化应用
• 页码范围: 199-204
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.04.199

摘要

研制一类具有越障功能的电力铁塔攀爬机器人.该攀爬机器人在机械主体方面,创新性地利用电力铁塔检修人员作业时使用的攀爬脚钉,采用电磁吸附与机械挂取相结合的方式,使其具备对复杂环境电力铁塔的攀爬越障能力,并且在到达作业地点后能对指定横材悬挂安全钩;在控制系统方面,采用机器视觉对脚钉进行识别挂取,结合多种传感器的模糊分类方法对铁塔障碍进行鉴别分类,完成对机器人伺服运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王威	西南交通大学机械工程学院机电测控系	15	110	6.0	10.0
2	吴瑀		7	0	0.0	0.0
3	庄红军		12	0	0.0	0.0
4	周海		14	14	2.0	3.0
5	李军		7	1	1.0	1.0
6	候永洪		4	0	0.0	0.0
7	莫刚		8	5	1.0	2.0