基于Fuzzy–CPG的双足机器人适应性行走控制

• 作者: 刘成菊 张雪 陈启军
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 双足机器人 模糊控制 中枢模式发生器(CPG) 适应性行走
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2525-2534
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.00076

摘要

为提高双足机器人的环境适应性,本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略,称之为Fuzzy–CPG算法.高层控制中枢串联模糊控制系统,将环境反馈信息映射为行走步态信息和CPG幅值参数.低层控制中枢CPG根据高层输出命令产生节律性信号,作为机器人的关节控制信号.通过机器人运动,获取环境信息并反馈给高层控制中枢,产生下一步的运动命令.在坡度和凹凸程度可变的仿真环境中进行混合控制策略的实验验证,结果表明,本文提出的Fuzzy–CPG控制方法可以使机器人根据环境的变化产生适应的行走步态,提高了双足机器人的环境适应性行走能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军		116	1012	17.0	26.0
2	刘成菊		12	97	3.0	9.0
3	张雪		6	0	0.0	0.0