电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制

• 作者: 于颖 朱玲 李艳东 赵丽娜 郭媛
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多变量固定时间控制 编队控制 多变量超螺旋算法 电驱动 状态空间动力学模型 非完整移动机器人
• 年，卷（期）: 2020,（15）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 228-234
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5426字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1905-0103

摘要

针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计.对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计.在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器.所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期望速度,设计的连续控制消除了开关控制的抖振现象.通过参数设计提前给定系统收敛的固定时间,与系统初始状态无关.基于Lyapunov方法进行了系统稳定性分析.通过仿真对算法进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭媛	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	56	140	8.0	9.0
2	李艳东	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	21	124	7.0	10.0
3	朱玲	齐齐哈尔大学机电工程学院	19	49	4.0	6.0
4	于颖	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	11	11	2.0	2.0
5	赵丽娜	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	10	41	4.0	6.0