基于图像序列拓扑关系的扎针机器人控制系统设计

• 作者: 吴丹 孟娜 袁静 许林
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 图像序列 拓扑关系 扎针机器人 多帧图像
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.06.019

摘要

由于当前扎针机器人定位参数存在误差,导致扎针成功率低,造成患者要忍受多次痛苦的问题,设计了一种扎针机器人控制系统;该系统由机械臂部分、上位机控制系统、高清激光图像采集系统、和信号传感器等部分组成,主要硬件部分选用DHT01型医用高清镜头、PCI8814图像采集卡、和性能更强的ATMEGA32L型单片机,保障采集图片的清晰度和对机械臂的控制精度;在图像序列处理算法上计算多帧图像的相似度,使用FAST算子提取图像的特征点,并基于关键帧优化图像序列的拓扑关系,实现目标位置的准确定位;实验结果表明,提出扎针机器人系统设计在3个轴向的偏差度平均值分别为0.044 9、0.038 3、和0.038 7,趋近于理论上的中心位置,扎针一次成功率可以达到94.50％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟娜		5	19	3.0	4.0
2	袁静		26	135	6.0	10.0
3	吴丹		31	52	4.0	6.0
4	许林		2	0	0.0	0.0