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一种含铰接动平台姿态调整类并联机器人的误差建模与验证
一种含铰接动平台姿态调整类并联机器人的误差建模与验证
作者:
李耀贵
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
铰接动平台
姿态类并联机器
运动学分析
误差建模
摘要:
面向航空航天制造业中大部件、高精度对接装配的场景和发展的迫切需求,研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人(4-PRS&H(R))的精度问题.首先基于闭环矢量法构建机器的位置逆解模型,并推导驱动关节与空间姿态的速度映射模型.其次,借助螺旋理论和线性叠加原理构建机器人的几何误差模型,创新性地将几何引入虚拟样机中,通过实测机器人末端位姿误差,与几何误差模型计算结果比较,从而得到精确的几何误差模型.随后针对4-PRS&H(R)并联机器人开展运动学标定实验.激光跟踪仪检测结果表明:该并联机器人通过运动学标定后,沿α转动方向的最大角度误差由0.195°提升到0.026°,沿β转动方向的最大角度误差由0.520°提升到0.044°,沿γ转动方向的最大角度误差由2.089°提升到0.519°,且3个方向的角度误差整体波动平稳,所提出方法的准确性得到充分验证.
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并联机器人
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文献信息
篇名
一种含铰接动平台姿态调整类并联机器人的误差建模与验证
来源期刊
重庆理工大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
铰接动平台
姿态类并联机器
运动学分析
误差建模
年,卷(期)
2020,(8)
所属期刊栏目
机械·材料
研究方向
页码范围
95-102,108
页数
9页
分类号
TH122
字数
3991字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.08.014
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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李耀贵
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研究来源
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期刊影响力
重庆理工大学学报(自然科学版)
主办单位:
重庆理工大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1674-8425
CN:
50-1205/T
开本:
出版地:
重庆市九龙坡区杨家坪
邮发代号:
创刊时间:
语种:
chi
出版文献量(篇)
7998
总下载数(次)
17
总被引数(次)
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