基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究

• 作者: 方跃法 靳晓东 龚峻山
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 灵巧手 并联机构 运动学分析 抓取能力 工业生产
• 年，卷（期）: 2020,（23）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2837-2846
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.23.008

摘要

为满足工业生产对机器人末端夹持器灵巧性和承载能力的要求,设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手.对手指机构的运动学、工作空间、奇异性进行了分析,对灵巧手的承载能力进行优化,并通过ADAMS仿真进行了验证.样机实验说明灵巧手具有理想的工作空间和较好的自适应性,可以实现对不同形状物体的随形抓取,适应柔性化工业生产的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法		78	605	14.0	20.0
2	龚峻山		1	0	0.0	0.0
3	靳晓东		1	0	0.0	0.0