四自由度混联天线机构运动特性分析

• 作者: 侯雨雷 张国兴 曾达幸 段艳宾 窦玉超
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 混联天线机构 自由度 运动特性 原理样机
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2566-2572
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.21.007

摘要

天线构型设计和运动特性分析是保障天线系统实现轨迹追踪任务的前提.基于3 RSR并联机构构造3-R(RRR)R+R混联天线机构,并对混联天线机构结构进行描述,利用螺旋理论分析混联天线机构自由度数目和性质;用指数积公式表示混联天线机构各杆件位姿,建立混联天线机构运动学模型,得到混联天线机构各个杆件的速度螺旋矩阵;通过MATLAB软件仿真得到混联天线机构方位和俯仰运动轨迹,通过ADAMS软件仿真对理论求解得到的混联天线机构运动学参数进行验证.最后基于混联天线机构原理样机进行运动特性实验.