激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用

• 作者: 付苗苗 刚建华
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 复杂环境 机器人 运动轨迹 障碍物检测 实时检测
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 光电技术与应用
• 页码范围: 186-190
• 页数: 5页
• 分类号: TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2020.08.186

摘要

针对机器人运动环境的动态多变特点,以及传统方法检测精度差问题,研究激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用.利用激光雷达检测原理,获取目标与激光雷达的距离图像,在距离图像中分析反射信号强度与入射信号强度,获取目标回波强度并反演出目标距离;采用卡尔曼滤波方法滤波估计障碍位置,实现机器人运动过程中障碍物的跟踪预测;在此基础上,通过分析机器人运动的单次成像回波峰值点轨迹分布,实现复杂环境下机器人运动轨迹实时检测.实验结果表明,该方法可以在复杂环境下检测警用巡逻机器人运动轨迹,在检测距离、障碍物排除率、运动轨迹检测响应时间3个方面均具有明显优势,各种复杂环境下机器人运行轨迹误差均值小,检测精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刚建华	沧州师范学院机械与电气工程学院	13	2	1.0	1.0
2	付苗苗	沧州师范学院机械与电气工程学院	3	0	0.0	0.0